A ponte da Pica é referida tradicionalmente como uma ponte de época romana, o que se explicará pela associação da sua localização à calçada romana ainda hoje perpetuada na toponímia, apesar de ter sido entretanto pavimentada.
No entanto, Nogueira Gonçalves considera que a sua tipologia, um arco central ligeiramente abatido e ladeado por dois arcos semicirculares se enquadra mais com as obras de arte da Idade Média.
A ponte sofreu diversas intervenções, a última das quais em 1990, que consistiu no desassoreamento das margens e reposição dos elementos de alvenaria em falta, bem como da calçada.
Tendo em conta a tradição e alguma documentação fotográfica anterior à pavimentação da via podemos considerar que se trata de um espaço de circulação viária bastante antigo e que importa preservar.
